Deepseek在春节期间算是火出圈了，访问其服务器，没回答几条就会看见以下提示：

那有没有办法在自己的电脑上部署呢？首先“满血版”的R1(671b，6710亿个参数)模型就不要想了，一般人的电脑带不动，下面是推荐的配置：硬盘：最少404G安装空间内存：1342GB显卡: 多显卡如NVIDIA A100 80GB ×16满血版的跑不动，但是可以尝试下“残血版”的低参数的模型嘛，deepseek提供了以下六个小模型，分别是基于阿里的千问和Meta的Llama。DeepSeek 团队已经证明，较大模型的推理模式可以提炼为较小的模型，与通过强化学习在小型模型上发现的推理模式相比，其性能更好。

本文介绍HC-SR04超声波传感器的原理和如何使用Raspberry Pi的GPIO来使用该传感器。

HC-SR04 超声波距离传感器可以报告最远 4米外的物体范围。当您试图防止机器人撞到墙壁时，这是一件好事。它们功率低（适用于电池供电的设备）、价格实惠、易于连接，并且非常受业余爱好者的欢迎。

什么是超声波？

超声波是一种高音调声波，其频率超出了人类听觉的可听范围。

人类可以听到每秒振动约 20 次（低沉的隆隆声）至每秒 20,000 次（高音调的哨声）的声波。然而，超声波的频率超过 20,000 Hz，因此人类听不见。

如果您打算组装新的机器人，您最终会想要学习如何控制直流电机。控制直流电机最简单、最便宜的方法是使用 L293D 电机驱动器 IC 。它可以控制两个直流电机的速度和旋转方向。

要完全控制直流电机，我们必须控制其速度和旋转方向。这可以通过结合这两种技术来实现。

PWM — 控制速度

H-Bridge — 控制旋转方向

PWM 是一种通过发送一系列 ON-OFF 脉冲来调整输入电压平均值的技术。平均电压与脉冲宽度（称为占空比）成正比。占空比越高，施加到直流电机的平均电压就越高（导致速度越高）；占空比越短，施加到直流电机的平均电压就越低（导致速度越低）。

下图显示了具有不同占空比和平均电压的PWM技术。

在之前的51单片机教程中，我们介绍了步进电机控制的原理和驱动方式，采用GPIO方式，原理也是大同小异，都是通过引脚发送高低电平来控制驱动芯片驱动马达。对于单步进电机应用，像 L293D 这样的驱动就足够了，但如果您想构建自己的 CNC 机器或 3D 打印机，则需要专用的步进电机驱动，例如 A4988。

由于步进电机控制简单且 A4988 驱动器提供多种步进模式，它是构建需要精确可靠步进电机控制的应用的理想解决方案，例如各种 CNC 绘图、铣削和 3D 打印机设计中的床、头和组件的移动控制。

只需两个引脚即可控制 NEMA 17 等双极步进电机的速度和方向，这一点也非常巧妙。

伺服电机是一种多功能设备，用于机电项目中的运动控制。您可以在机器人、医疗设备和安全等各个领域使用它。

伺服电机仅使用一个 IO 引脚来控制位置。

伺服电机如何工作？

伺服电机是一种机电设备。通常包含直流电机，变速齿轮，电位计(Potentiometer)，控制电路，可以接受 PWM（脉冲宽度调制）信号并测量其准时脉冲宽度。电位计有助于跟踪轴的位置。

嵌入式电路板不断检测并纠正轴位置的意外偏移。目标位置通过轴位置和用户输入之间的连续误差校正来维持。

PWM（脉冲宽度调制）是一种调制技术，通过该技术，脉冲宽度会发生变化，同时保持频率不变。

通过 PWM 技术，我们可以使用 ON-OFF 信号控制输送到负载的功率。

PWM 信号可用于控制直流电机的速度、改变 LED 的强度、控制伺服电机等应用。

下面显示的 GIF 描述了如何使用 PWM 来控制 LED 的强度。

按钮开关在控制电路中其实是作为一个类似感应器的存在，通过检测按钮开关是否被按下，将信号发送给处理器，然后处理器通知其它的执行器做出相应的动作。而不是直接用按钮开关来控制执行部件。

需要值得注意的是当按钮开关连接到输入引脚时，如果您没有将输入引脚连接到任何东西，它将“浮动(float)”。换句话说，读入的值是未定义的，因为它在按下按钮或开关之前未连接到任何东西。由于受到电源干扰，它可能会大幅改变值。

Raspberry Pi 的一个强大功能是电路板顶部边缘的一排 GPIO 引脚。GPIO 代表通用输入/输出(General-Purpose Input/Output)。这些引脚是 Raspberry Pi 与外界之间的物理接口。在最简单的层面上，你可以将它们视为可以打开或关闭（输入）或 Pi 可以打开或关闭（输出）的开关。

GPIO 引脚允许 Raspberry Pi 通过连接到电子电路来控制和监控外界。Pi 能够控制 LED、打开或关闭它们、运行电机以及许多其他东西。它还能够检测开关是否被按下、温度和光线。我们将其称为物理计算。

Node.js is a free, open-source, cross-platform JavaScript runtime environment that enables developers to create servers, web applications, command-line tools, and scripts. The Windows installation package can be downloaded here: https://nodejs.org/en.

We are going to use VS Code as the development environment, first enter the following command in the command line: